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projects:farmrobot:realcode_g-code [2021/03/11 19:48] miki [Tests] |
projects:farmrobot:realcode_g-code [2021/03/11 21:20] (current) roman-heinrich [Pumpe] |
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Der Code behält immer die letzte Position des Armes im Speicher, um die Zeit auszurechnen.\\ | Der Code behält immer die letzte Position des Armes im Speicher, um die Zeit auszurechnen.\\ | ||
Indem gewartet wird bis der Arm den aktuellen Move abgeschlossen hat, und erst dann ein neuer Move gesendet wird, wird verhindert, dass sich der serielle Buffer im Arduino füllt. | Indem gewartet wird bis der Arm den aktuellen Move abgeschlossen hat, und erst dann ein neuer Move gesendet wird, wird verhindert, dass sich der serielle Buffer im Arduino füllt. | ||
- | So wird immer erst ein Move gesendet, wenn der Arm diesen direkt ausführen kann. Der aktuelle Move basiert so immer auf den aller neusten Daten aus der ObjectßRecognition | + | So wird immer erst ein Move gesendet, wenn der Arm diesen direkt ausführen kann. Der aktuelle Move basiert so immer auf den aller neusten Daten aus der Object-Recognition |
+ | |||
+ | ==== Pumpe ==== | ||
+ | Zum Sprühen des Herbizids wird eine Pumpe verwendet. | ||
+ | |||
+ | Das Kommando '' | ||
+ | |||
+ | <file python> | ||
+ | def enablePump(self): | ||
+ | # turn the pump on (D9 on Ramps PCB) | ||
+ | # set the pump to 100% power. 255 is full speed (12V) | ||
+ | self.ser.write(b' | ||
+ | self.ser.flush() | ||
+ | |||
+ | def disablePump(self): | ||
+ | # turn off pump completely. 0 is no speed | ||
+ | self.ser.write(b' | ||
+ | self.ser.flush() | ||
+ | </ | ||
===== Tests ===== | ===== Tests ===== | ||
=== Allgemeine Informationen === | === Allgemeine Informationen === | ||
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=== Bilder === | === Bilder === | ||
- | + | 1. Ein grünes Objekt\\ | |
- | {{: | + | {{: |
- | {{: | + | 2. Erkennung eines Objekts. Die Konsole zeigt die für den Vorgang benötigte Zeit an.\\ |
+ | {{: | ||
+ | 3. Oben ist das Bild des erkannten Objekts mit dem Begrenzungsrahmen und dem Mittelpunkt des Objekts nach der Erfassung der Koordinaten dargestellt. Das Bild unten zeigt das erkannte Objekt nach der Entrauschung. Um das erkannte Objekt zu analysieren, | ||
{{: | {{: | ||