This shows you the differences between two versions of the page.
Both sides previous revision Previous revision Next revision | Previous revision | ||
projects:farmrobot:realcode_g-code [2021/03/11 20:26] miki [Code] |
projects:farmrobot:realcode_g-code [2021/03/11 21:20] (current) roman-heinrich [Pumpe] |
||
---|---|---|---|
Line 32: | Line 32: | ||
Der Code behält immer die letzte Position des Armes im Speicher, um die Zeit auszurechnen.\\ | Der Code behält immer die letzte Position des Armes im Speicher, um die Zeit auszurechnen.\\ | ||
Indem gewartet wird bis der Arm den aktuellen Move abgeschlossen hat, und erst dann ein neuer Move gesendet wird, wird verhindert, dass sich der serielle Buffer im Arduino füllt. | Indem gewartet wird bis der Arm den aktuellen Move abgeschlossen hat, und erst dann ein neuer Move gesendet wird, wird verhindert, dass sich der serielle Buffer im Arduino füllt. | ||
- | So wird immer erst ein Move gesendet, wenn der Arm diesen direkt ausführen kann. Der aktuelle Move basiert so immer auf den aller neusten Daten aus der ObjectßRecognition | + | So wird immer erst ein Move gesendet, wenn der Arm diesen direkt ausführen kann. Der aktuelle Move basiert so immer auf den aller neusten Daten aus der Object-Recognition |
==== Pumpe ==== | ==== Pumpe ==== | ||
Zum Sprühen des Herbizids wird eine Pumpe verwendet. | Zum Sprühen des Herbizids wird eine Pumpe verwendet. | ||
+ | |||
+ | Das Kommando '' | ||
<file python> | <file python> | ||
def enablePump(self): | def enablePump(self): | ||
- | # turn the pump on (D9 on Rambo PCB) | + | # turn the pump on (D9 on Ramps PCB) |
# set the pump to 100% power. 255 is full speed (12V) | # set the pump to 100% power. 255 is full speed (12V) | ||
self.ser.write(b' | self.ser.write(b' |