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projects:farmrobot:realcode_g-code [2021/03/11 19:57] miki [Tests] |
projects:farmrobot:realcode_g-code [2021/03/11 21:20] (current) roman-heinrich [Pumpe] |
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Der Code behält immer die letzte Position des Armes im Speicher, um die Zeit auszurechnen.\\ | Der Code behält immer die letzte Position des Armes im Speicher, um die Zeit auszurechnen.\\ | ||
Indem gewartet wird bis der Arm den aktuellen Move abgeschlossen hat, und erst dann ein neuer Move gesendet wird, wird verhindert, dass sich der serielle Buffer im Arduino füllt. | Indem gewartet wird bis der Arm den aktuellen Move abgeschlossen hat, und erst dann ein neuer Move gesendet wird, wird verhindert, dass sich der serielle Buffer im Arduino füllt. | ||
- | So wird immer erst ein Move gesendet, wenn der Arm diesen direkt ausführen kann. Der aktuelle Move basiert so immer auf den aller neusten Daten aus der ObjectßRecognition | + | So wird immer erst ein Move gesendet, wenn der Arm diesen direkt ausführen kann. Der aktuelle Move basiert so immer auf den aller neusten Daten aus der Object-Recognition |
+ | |||
+ | ==== Pumpe ==== | ||
+ | Zum Sprühen des Herbizids wird eine Pumpe verwendet. | ||
+ | |||
+ | Das Kommando '' | ||
+ | |||
+ | <file python> | ||
+ | def enablePump(self): | ||
+ | # turn the pump on (D9 on Ramps PCB) | ||
+ | # set the pump to 100% power. 255 is full speed (12V) | ||
+ | self.ser.write(b' | ||
+ | self.ser.flush() | ||
+ | |||
+ | def disablePump(self): | ||
+ | # turn off pump completely. 0 is no speed | ||
+ | self.ser.write(b' | ||
+ | self.ser.flush() | ||
+ | </ | ||
===== Tests ===== | ===== Tests ===== | ||
=== Allgemeine Informationen === | === Allgemeine Informationen === |