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projects:farmrobot:hinderniserkennung_mit_sonar [2021/02/24 18:55] tobias |
projects:farmrobot:hinderniserkennung_mit_sonar [2021/02/24 20:44] (current) tobias [Aufbau] |
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Line 1: | Line 1: | ||
====== Sonar ====== | ====== Sonar ====== | ||
- | Um zu verhindern das der Farm Robot mit voller Kraft in Objekte oder sogar Personen fährt, wurden | + | Um zu verhindern das der Farm Robot mit voller Kraft in Objekte oder sogar Personen fährt, wurden |
==== Aufbau ==== | ==== Aufbau ==== | ||
Line 7: | Line 7: | ||
Es sind acht [[https:// | Es sind acht [[https:// | ||
- | **BILD ANSCHLUSS AN ARUDIONO (MÖGLICHST AKTUELL, ALSO MIT LANGEN KABELN)** | + | {{: |
- | Die Sensoten | + | Die Sensoren |
- | **BILD SENSOREN AM FARM ROBOT** | + | {{: |
- | ==== Code ==== | + | Der Arduino ist Seriell mit dem Telem1 Port des Pixhawks verbunden und wird auch vom Pixhawk mit Strom versorgt. |
- | Der Code wertet die Daten der Sensoren aus und sendet ein `LOW` Signal, sobald etwas zu nah kommt. | + | {{: |
+ | |||
+ | Zusätzlich müssen in der Full Parameter List zwei Eigenschaften des Telem1 Ports eingestellt werden. | ||
+ | |||
+ | ^ Command | ||
+ | | SERIAL1_Baud | ||
+ | | SERIAL1_PROTOCOL | ||
+ | |||
+ | |||
+ | ==== Code ==== | ||
- | > Später hoffentlich: | + | Der Code wertet die Daten der Sensoren aus und sendet mithilfe von [MAVLink](https:// |
- | > Der Code wertet die Daten der Sensoren aus und sendet mithilfe von [MAVLink](https:// | + | Der Code verwendet eine [[https:// |
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int outPin = 1; | int outPin = 1; | ||
- | long distance = 20; // in cm | + | long distance = 95; // in cm |
long duration0, cm0; | long duration0, cm0; | ||
Line 70: | Line 79: | ||
//Serial Port begin | //Serial Port begin | ||
Serial.begin (57600); | Serial.begin (57600); | ||
+ | Serial1.begin (57600); | ||
+ | |||
//Define inputs and outputs | //Define inputs and outputs | ||
pinMode(echoPin0, | pinMode(echoPin0, | ||
Line 197: | Line 208: | ||
Serial.write(buf, | Serial.write(buf, | ||
Serial.println(" | Serial.println(" | ||
+ | Serial1.write(buf, | ||
}else{ | }else{ | ||
Serial.println(" | Serial.println(" |