Als erstes wurde das Standard GPS Modul durch den Reach M+ ersetzt.
Wie genau das neue Modul anzuschließen ist, steht auf folgenden Seiten dokumentiert.

Emlid Doku
Ardupilot Doku

Wenn man nur das GPS Modul austauscht führt dies zu keiner genaueren Ausgabe des aktuellen Standorts.
Um die Genauigkeit des Standortes millimetergenau zu ermitteln ist eine Base Station notwendig.

• Es gibt einen Service die Daten von Vorhanden Base Stadions in ganz Deutschland abzufragen, benötigt aber Internet.
• Um eine eigene Base Station zu verwenden, muss man die Koordinaten, auf der diese steht im Optimalfall genau kennen.
• Man kann beides Kombinieren und erst mithilfe des Service die Koordinaten der Base Station genau festlegen
  und dann eine eigene Base Station verwenden.
• Die Base Station darf nicht mehr bewegt werden (feste Montage beim Landwirt empfohlen) .
• Reichweite der Base Station sind ca. 30 km.
• Base Station sollte Möglichst hoch sein.
• Unser Reach M+ ist veralten und hat keinen Zugriff auf alle Satelliten.
• Die Map im Mission Planer ist nicht exakt (Koordinaten übereinstimmen nicht immer mit dem Ort, ca. um 5m ungenau).

Um den Reach M+ im zu konfigurieren haben wir uns per Laptop mit dem Hotspot,
welcher vom Reach erzeugt wird, verbunden. Das Passwort des Hotspots ist “emlidreach”.
Das Dashboard des Reachs findet man unter “192.168.42.1”.
Dort haben wir folgende Einstellungen gemacht:


Für die Base Station haben wir folgende Einstellungen getroffen:

In diesem Setup empfängt die Base Station aus dem Internet ebenfalls Korrekturdaten.

Anschließend haben wir in Mission Planer unter “Config” in der Full Parameter List,
den “GPS_TYPE” auf 5 gesetzt und den “GPS_AUTO_SWITCH” auf 1.
Zusätzlich haben wir die “GPS_INJECT_TO” auf 1, “SERIAL4_BAUD” auf 38400,
sowie “SERIAL4_PROTOCOL” auf 20 gesetzt, was wir aber inzwischen als nicht mehr notwendig ansehen,
da wir das erste GPS nicht mehr verwenden, getestet haben wir es allerdings nicht.

Anschließend haben wir zwei Probefahrten gemacht, indem der FarmRobot von alleine fährt.
Der erste funktioniert recht gut, auch wenn der FarmRobot noch Rückwärst fuhr.
Beim zweiten hatten wir den Kompass umgedreht, was in einen Crash mit einer Laterne resultierte.

Für ein genaues GPS benötigen wir entweder eine Base Station oder
eine Internetverbindung (optimal beides). Für eine Base Station benötigen wir
zusätzlich ein LoRa Sender/Empfänger zur Kommunikation.
Weitere Tests um die Genauigkeit zu bestimmen müssen noch gemacht werden.
Wir brauchen eine Halterung für den Kompass (Pixhawk).
Wir brauchen unbedingt mindestens einen Not-Aus Knopf, am besten Mechanisch.