Als erstes wurde das Standard GPS Modul durch den Reach M+ ersetzt.
Wie genau das neue Modul anzuschließen ist, steht auf folgenden Seiten dokumentiert.

Emlid Doku
Ardupilot Doku

Wenn man nur das GPS Modul austauscht führt dies zu keiner genaueren Ausgabe des aktuellen Standorts.
Um die Genauigkeit des Standortes millimetergenau zu ermitteln ist eine Base Station notwendig.

• Es gibt einen Service die Daten von Vorhanden Base Stadions in ganz Deutschland abzufragen, benötigt aber Internet
• Um eine eigene Base Station zu verwenden, muss man die Koordinaten, auf der diese steht im Optimalfall genau kennen
• Man kann beides Kombinieren und erst mithilfe des Service die Koordinaten der Base Station genau festlegen und dann eine eigene Base Station verwenden
• Die Base Station darf nicht mehr bewegt werden (feste Montage beim Landwirt empfohlen)
• Reichweite der Base Station sind ca. 30 km
• Base Station sollte Möglichst hoch sein
• Unser Reach M+ ist veralten und hat keinen Zugriff auf alle Satelliten
• Die Map im Mission Planer ist nicht exakt (Koordinaten übereinstimmen nicht immer mit dem Ort, ca. um 5m ungenau)