===== Delta Arm =====
=== Allgemeine Informationen ===
Der Delta-Arm führt Operationen zur Unkrauterkennung und -beseitigung durch. Bei der Entfernung wird Herbizid auf das Unkraut gesprüht.
=== Firmware konfigurieren ===
Wenn wir die richtigen Längen der Robotergeometrie in die Firmware eintragen, verhällt sich der Robotoer seltsam:
  * fährt nicht nach unten
  * dann in die falsche Richtung

<WRAP download>
https://github.com/TTN-/IcePick-Delta\\ 
https://github.com/TTN-/IcePick-Delta/tree/master/Firmware\\ 
</WRAP>

Zum Testen des Delta-Arms kann man den Mini-Delta-Arm verwenden: \\ 
↪[[projects:farmrobot:minidelta:start| minidelta:start]]\\ 

Die Firmware befindet sich im Verzeichnis Marlin. Die Firmware, Datei Marlin.ino, sollte in Arduino 1.0.6 geöffnet werden. Alle Änderungen am Roboter, Es ist notwendig, Configuration.h zu bearbeiten. Zum Hochladen von Icepick/Marlin müssen in der Arduino-IDE außerdem folgende Einstellungen vorgenommen werden:
  * Board: Arduino Mega 2560 or Mega ADK
  * Programmer: USBtinyISP
  * Baudrate: 115200

Die serielle Kommunikation zwischen dem Arduino und dem PC verwendet USB; wir verwenden ein Paket namens pySerial, das die serielle Kommunikation zwischen Python und Geräten wie dem Arduino ermöglicht. Es handelt sich nicht um ein Standardpaket, daher muss man es vorher per pip installieren.

<file python>pip install pyserial</file>

Im Folgenden ist der Code für die serielle Kommunikation dargestellt:

<file python>
import serial
import time

ser = serial.Serial('COM4', 115200) # choose your own port

time.sleep(2)
ser.write(b'G28\r\n') # G28: move to home
time.sleep(1)
ser.close()
</file>