====== GPS ======
===== Allgemeine Informationen =====
Als GPS wird das [[https://docs.emlid.com/reachm-plus/specs/ | Reach M+]] von Emlid verwendet, da dieses eine milimetergenaue Ermittlung des Standortes verspricht.
Um dies zu erreichen wird zusätzlich eine sogenannte Basisstation verwendet, welche im Prinzip nur ein weiteres GPS mit festem Standort ist. Die Koordinaten der Basisstation müssen im Optimalfall genau bestimmt werden, um eine genaue Standortbestimmung zu erreichen. Nach der genaue Bestimmung der Koordinaten darf diese nicht mehr bewegt werden (feste Installation empfohlen).
Anstelle einer Basisstation kann auch ein Service verwendet werden, welcher die Daten von vorhandenen Basisstationen aus ganz Deutschland bereitstellt, dieser benötigt allerdings Internet.
Dieser kann allerdings auch genutzt werden um den genauen Standort der eigenen Basisstation zu bestimmen, um so auch ohne Internet eine genaue Standortbestimmung zu gewährleisten.
Die Basisstation benötigt einen möglichst freien Blick zum Himmel, weshalb eine hohe Montage empfehlenswert ist. Die Reichweite einer Basisstation liegt bei ca. 30 km.

> Bisher wurde uns die Basisstation, zum testen, von Moritz Prüm ausgeliehen. Dabei handelte es sich um ein [Reach RS2](https://docs.emlid.com/reachrs2/specs/).


===== Montage =====
Das GPS Modul wurde beim [[https://ardupilot.org/copter/docs/common-pixhawk-overview.html | Pixhawk]] am GPS Port angeschlossen.

{{:projects:farmrobot:gps_pixhawk.png?400|}}

Der Empfänger des GPS wurde behelfsmäßig mithilfe einer Stange am Farm Robot montiert.

{{:projects:farmrobot:reach_antenne-min.jpg?600|}}

Die Basisstation wird, zumindest die die wir von Moritz Prüm ausgeliehen haben, auf einer dafür vorgesehenden Halterung angebracht und aufgestellt.

{{:projects:farmrobot:base_station-min.jpg?600|}}\\

===== Konfiguration =====
==== Reach M+ ====
Zur Konfiguration des Reach M+ muss sich mit dem vom Reach M+ erzeuchten Hotspot verbunden werden. Das Passwort des Hotspots ist `emlidreach`. Um den Reach M+ zu konfigurieren muss zum Dashboard navigiert werden, welches unter `192.168.42.1` zu finden ist.
Dort wurden folgende Einstellugen vorgenommen:

{{:projects:farmrobot:reach_rtk_settings-min.jpg?600|}} \\
{{:projects:farmrobot:reach_base_correction-min.jpg?600|}}\\

==== Basisstation ====
Die Konfiguration der Basisstation läuft genauso ab wie die des Reach M+, allerdings wurden dort andere Einstellungen vorgenommen:

{{:projects:farmrobot:base_rtk_settings-min.jpg?600|}} \\
{{:projects:farmrobot:base_base_mode-min.jpg?600|}}\\
{{:projects:farmrobot:base_correction_input-min.jpg?600|}}\\

> In diesem Setup empfängt die Basisstation aus dem Internet zusätzliche Korrekturdaten.
> Falls dies nicht gewünscht ist oder kein Internet vorhanden ist kann dies auf der Seite `Correction Input` mit `Base correction OFF` deaktiviert werden.

==== Mission Planner ====
Anschließend wurden im Mission Planer unter `Config` in der `Full Parameter List` folgende Einstellungen vorgenommen:

^ Command         ^ Value ^
| GPS_TYPE        | 5     |
| GPS_AUTO_SWITCH | 1     |
| GPS_INJECT_TO   | 1     |

===== Tests =====
Zum Testen des GPS wurde im Mission Planer eine einfache Route geplant, welche der Farm Robot abfahren sollte. Die erste Probefahrt verlief soweit gut, bis auf die Tatsache das der Farm Robot Rückwärts fuhr.
Bei der zweiten Probefahrt wurde der Kompass umgedreht, was zur Folge hatte, dass der Farm Robot in eine Laterne fuhr.