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--- projects:farmrobot:realcode_g-code [2021/03/11 19:57]
miki [Tests]
+++ projects:farmrobot:realcode_g-code [2021/03/11 21:20] (current)
roman-heinrich [Pumpe]
@@ Line 32: / Line 32: @@
 Der Code behält immer die letzte Position des Armes im Speicher, um die Zeit auszurechnen.\\
 Indem gewartet wird bis der Arm den aktuellen Move abgeschlossen hat, und erst dann ein neuer Move gesendet wird, wird verhindert, dass sich der serielle Buffer im Arduino füllt.
-So wird immer erst ein Move gesendet, wenn der Arm diesen direkt ausführen kann. Der aktuelle Move basiert so immer auf den aller neusten Daten aus der ObjectßRecognition mit YOLOv5.
+So wird immer erst ein Move gesendet, wenn der Arm diesen direkt ausführen kann. Der aktuelle Move basiert so immer auf den aller neusten Daten aus der Object-Recognition mit YOLOv5.
+==== Pumpe ====
+Zum Sprühen des Herbizids wird eine Pumpe verwendet.
+Das Kommando ''M106'' wird zur Steuerung der Herbizidpumpe verwendet. Mit diesem G-Code wird normalerweise der Ausgang des Lüfters ein- oder ausgeschaltet. Die ''enablePump()'' Funktion schaltet den 12V Ausgang "D9" ein. ''S0'' bzw. ''S255'' bedeutet Geschwindigkeit, und die von uns angegebene ''255'' ist die maximale Geschwindigkeit. Die Funktion ''disablePump()'' schaltet den Ausgang ab.
+<file python>
+def enablePump(self):
+    # turn the pump on (D9 on Ramps PCB)
+    # set the pump to 100% power. 255 is full speed (12V)
+    self.ser.write(b'M106 S255 \r\n')
+    self.ser.flush()
+def disablePump(self):
+    # turn off pump completely. 0 is no speed
+    self.ser.write(b'M106 S0 \r\n')
+    self.ser.flush()
+</file>
 ===== Tests =====
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