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--- projects:farmrobot:hinderniserkennung_mit_sonar [2021/02/21 12:14]
tobias
+++ projects:farmrobot:hinderniserkennung_mit_sonar [2021/02/24 20:44] (current)
tobias [Aufbau]
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 ====== Sonar ======
-Um zu verhindern das der Farm Robot mit voller Kraft in Objekte oder sogar Personen fährt, wurden Sonarsenosren angebracht, welche den Roboter stoppen, falls er sich etwas nährt.
+Um zu verhindern das der Farm Robot mit voller Kraft in Objekte oder sogar Personen fährt, wurden Sonarsensoren angebracht, welche den Roboter stoppen, falls er sich etwas nährt.
 ==== Aufbau ====
@@ Line 7: / Line 7: @@
 Es sind acht [[https://elektro.turanis.de/html/prj121/index.html | HC-SR04]] Sensoren mit einem Arduino Mega verbunden, zwei für jede Seite.
-**BILD ANSCHLUSS AN ARUDIONO (MÖGLICHST AKTUELL, ALSO MIT LANGEN KABELN)**
+{{:projects:farmrobot:sensoren_angeschlossen.jpg?400|}}
-Die Sensoten sind mithilfe von Mounts am Farm Robot angebracht, welche mit Fusion 360 erstellt und anschließend vom 3D-Drucker ausgedruckt wurden.
+Die Sensoren sind mithilfe von Mounts am Farm Robot angebracht, welche mit Fusion 360 erstellt und anschließend vom 3D-Drucker ausgedruckt wurden.
-**BILD SENSOREN AM FARM ROBOT**
+{{:projects:farmrobot:sensor_farm_robot.jpg?400|}}
-==== Code ====
+Der Arduino ist Seriell mit dem Telem1 Port des Pixhawks verbunden und wird auch vom Pixhawk mit Strom versorgt.
-Der Code wertet die Daten der Sensoren aus und sendet ein `LOW` Signal, sobald etwas zu nah kommt.
+{{:projects:farmrobot:arduino_pixhawk.png?400|}}
+Zusätzlich müssen in der Full Parameter List zwei Eigenschaften des Telem1 Ports eingestellt werden.
+^ Command           ^ Value  ^
+| SERIAL1_Baud      | 57     |
+| SERIAL1_PROTOCOL  | 2      |
+==== Code ====
-> Später hoffentlich:
+Der Code wertet die Daten der Sensoren aus und sendet mithilfe von [MAVLink](https://mavlink.io/en/) ein disarm Befehl, sobald etwas zu nah kommt.
-> Der Code wertet die Daten der Sensoren aus und sendet mithilfe von [MAVLink](https://mavlink.io/en/) ein Stopp Signal, sobald etwas zu nah kommt.
+Der Code verwendet eine [[https://github.com/mavlink/mavlink | MAVLink library ]], welche zuvor [[https://discuss.ardupilot.org/uploads/default/original/2X/0/064748b43308485aa9bd0d86fb91d74e17ed8c2a.zip | gedownloadet]] und eingebunden werden muss.
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     Ultrasonic sensor Pins:
         VCC: +5VDC
-        Trig : Trigger (INPUT) - Pin12
+        Trig : Trigger (INPUT)
-        Echo: Echo (OUTPUT) - Pin 13
+        Echo: Echo (OUTPUT)
         GND: GND
  */
+#include <mavlink.h>
 int echoPin0 = 22;    // Echo
@@ Line 50: / Line 60: @@
 int outPin = 1;
-long distance = 20; // in cm
+long distance = 95; // in cm
 long duration0, cm0;
@@ Line 60: / Line 70: @@
 long duration6, cm6;
 long duration7, cm7;
+// MAVLink
+mavlink_message_t msg;
+uint8_t buf[MAVLINK_MAX_PACKET_LEN];
+uint16_t len;
 void setup() {
   //Serial Port begin
-  Serial.begin (9600);
+  Serial.begin (57600);
+  Serial1.begin (57600);
   //Define inputs and outputs
   pinMode(echoPin0, INPUT);
@@ Line 184: / Line 201: @@
   // Check if something gets to close
   if(cm0 <= distance || cm1 <= distance || cm2 <= distance || cm3 <= distance || cm4 <= distance || cm5 <= distance || cm6 <= distance || cm7 <= distance){
-    digitalWrite(outPin, LOW);
+    mavlink_msg_command_long_pack(255, 0, &msg, 1, 0, MAV_CMD_COMPONENT_ARM_DISARM, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0);
-    Serial.println("LOW");
+    // mavlink_msg_command_long_pack(0xFF, 0xBE, &msg, 1, 1, 400, 1,0.0,0,0,0,0,0,0);
+    len = mavlink_msg_to_send_buffer(buf, &msg);
+    // Send the message (.write sends as bytes)
+    Serial.write(buf, len);
+    Serial.println("Too close!");
+    Serial1.write(buf, len);
   }else{
-    digitalWrite(outPin, HIGH);
+    Serial.println("Nothing close!");
-    Serial.println("HIGH");
   }
 }
 </code>

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