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projects:farmrobot:autonomes_fahren_mit_gps [2021/01/03 16:17] leon-david |
projects:farmrobot:autonomes_fahren_mit_gps [2021/02/24 20:53] (current) tobias |
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====== GPS ====== | ====== GPS ====== | ||
- | ===== Reach M+ ===== | + | ===== Allgemeine Informationen |
- | ==== Erste Schritte | + | Als GPS wird das [[https:// |
- | Als erstes wurde das Standard | + | Um dies zu erreichen wird zusätzlich eine sogenannte Basisstation verwendet, welche im Prinzip nur ein weiteres GPS mit festem Standort |
- | Wie genau das neue Modul anzuschließen | + | Anstelle einer Basisstation kann auch ein Service verwendet werden, welcher die Daten von vorhandenen Basisstationen aus ganz Deutschland bereitstellt, |
+ | Dieser kann allerdings auch genutzt werden um den genauen Standort der eigenen Basisstation zu bestimmen, um so auch ohne Internet eine genaue Standortbestimmung zu gewährleisten. | ||
+ | Die Basisstation benötigt einen möglichst freien Blick zum Himmel, weshalb eine hohe Montage empfehlenswert ist. Die Reichweite einer Basisstation liegt bei ca. 30 km. | ||
- | [[https:// | + | > Bisher wurde uns die Basisstation, |
- | [[https:// | + | |
- | ==== Problem ==== | ||
- | Wenn man nur das GPS Modul austauscht führt dies zu keiner genaueren Ausgabe des aktuellen Standorts. \\ | ||
- | Um die Genauigkeit des Standortes millimetergenau zu ermitteln ist eine Base Station notwendig. | ||
- | ===== Reach M+ & Base Station | + | ===== Montage |
- | ==== Allgemeine Informationen ==== | + | Das GPS Modul wurde beim [[https:// |
- | * Es gibt einen Service die Daten von Vorhanden Base Stadions in ganz Deutschland abzufragen, benötigt aber Internet. | + | |
- | * Um eine eigene Base Station zu verwenden, muss man die Koordinaten, | + | |
- | * Man kann beides Kombinieren und erst mithilfe des Service die Koordinaten der Base Station genau festlegen \\ und dann eine eigene Base Station verwenden. | + | |
- | * Die Base Station darf nicht mehr bewegt werden (feste Montage | + | |
- | * Reichweite der Base Station sind ca. 30 km. | + | |
- | * Base Station sollte Möglichst hoch sein. | + | |
- | * Unser Reach M+ ist veralten und hat keinen Zugriff auf alle Satelliten. | + | |
- | * Die Map im Mission Planer ist nicht exakt (Koordinaten übereinstimmen nicht immer mit dem Ort, ca. um 5m ungenau). | + | |
- | ==== Konfiguration ==== | + | {{: |
- | Um den Reach M+ im zu konfigurieren haben wir uns per Laptop mit dem Hotspot, \\ | + | |
- | welcher vom Reach erzeugt wird, verbunden. Das Passwort des Hotspots ist " | + | |
- | Das Dashboard des Reachs findet man unter " | + | |
- | Dort haben wir folgende Einstellungen gemacht: \\ | + | |
- | === RTK === | + | |
- | {{: | + | |
- | {{: | + | |
- | Für die Base Station haben wir folgende Einstellungen getroffen: | + | |
- | === Base === | + | |
- | {{: | + | |
- | {{: | + | |
- | {{: | + | |
+ | Der Empfänger des GPS wurde behelfsmäßig mithilfe einer Stange am Farm Robot montiert. | ||
+ | {{: | ||
+ | Die Basisstation wird, zumindest die die wir von Moritz Prüm ausgeliehen haben, auf einer dafür vorgesehenden Halterung angebracht und aufgestellt. | ||
+ | {{: | ||
+ | ===== Konfiguration ===== | ||
+ | ==== Reach M+ ==== | ||
+ | Zur Konfiguration des Reach M+ muss sich mit dem vom Reach M+ erzeuchten Hotspot verbunden werden. Das Passwort des Hotspots ist `emlidreach`. Um den Reach M+ zu konfigurieren muss zum Dashboard navigiert werden, welches unter `192.168.42.1` zu finden ist. | ||
+ | Dort wurden folgende Einstellugen vorgenommen: | ||
+ | {{: | ||
+ | {{: | ||
- | In diesem Setup empfängt | + | ==== Basisstation ==== |
+ | Die Konfiguration der Basisstation läuft genauso ab wie die des Reach M+, allerdings wurden dort andere Einstellungen vorgenommen: | ||
- | === Mission Planner === | + | {{: |
- | Anschließend haben wir in Mission Planer unter " | + | {{: |
- | den " | + | {{: |
- | Zusätzlich haben wir die " | + | |
- | sowie " | + | |
- | da wir das erste GPS nicht mehr verwenden, getestet haben wir es allerdings nicht. | + | |
- | ==== Test ==== | + | > In diesem Setup empfängt die Basisstation aus dem Internet zusätzliche Korrekturdaten. |
- | Anschließend haben wir zwei Probefahrten gemacht, indem der FarmRobot von alleine fährt. \\ | + | > Falls dies nicht gewünscht ist oder kein Internet vorhanden ist kann dies auf der Seite `Correction Input` |
- | Der erste funktioniert recht gut, auch wenn der FarmRobot noch Rückwärst fuhr.\\ | + | |
- | Beim zweiten hatten wir den Kompass umgedreht, was in einen Crash mit einer Laterne resultierte.\\ | + | |
- | {{: | + | |
- | {{: | + | |
- | ==== Fazit ==== | + | ==== Mission Planner |
- | Für ein genaues GPS benötigen wir entweder eine Base Station oder \\ | + | Anschließend wurden im Mission Planer unter `Config` in der `Full Parameter List` folgende Einstellungen vorgenommen: |
- | eine Internetverbindung (optimal beides). Für eine Base Station benötigen wir\\ | + | |
- | zusätzlich ein LoRa Sender/ | + | |
- | Weitere Tests um die Genauigkeit zu bestimmen müssen noch gemacht werden.\\ | + | |
- | Wir brauchen eine Halterung für den Kompass (Pixhawk).\\ | + | |
- | Wir brauchen unbedingt mindestens einen Not-Aus Knopf, am besten Mechanisch. | + | |
+ | ^ Command | ||
+ | | GPS_TYPE | ||
+ | | GPS_AUTO_SWITCH | 1 | | ||
+ | | GPS_INJECT_TO | ||
- | ====== Sonar ====== | + | ===== Tests ===== |
+ | Zum Testen des GPS wurde im Mission Planer eine einfache Route geplant, welche der Farm Robot abfahren sollte. Die erste Probefahrt verlief soweit gut, bis auf die Tatsache das der Farm Robot Rückwärts fuhr. | ||
+ | Bei der zweiten Probefahrt wurde der Kompass umgedreht, was zur Folge hatte, dass der Farm Robot in eine Laterne fuhr. | ||