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--- projects:farmrobot:hinderniserkennung_mit_sonar [2021/02/24 20:29]
tobias
+++ projects:farmrobot:hinderniserkennung_mit_sonar [2021/02/24 20:43]
tobias [Aufbau]
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 {{:projects:farmrobot:sensor_farm_robot.jpg?400|}}
-Der Arduino ist Seriell mit dem Pixhawk und wird auch von diesem mit Strom versorgt.
+Der Arduino ist Seriell mit dem Telem1 Port des Pixhawks verbunden und wird auch vom Pixhawk mit Strom versorgt.
 {{:projects:farmrobot:arduino_pixhawk.png?400|}}
+Damit das Funktioniert müssen in der Full Parameter List zwei Eigenschaften des Telem1 Ports eingestellt werden.
+^ Command           ^ Value  ^
+| SERIAL1_Baud      | 57     |
+| SERIAL1_PROTOCOL  | 2      |
 ==== Code ====
-Der Code wertet die Daten der Sensoren aus und sendet mithilfe von [MAVLink](https://mavlink.io/en/) ein Stopp Signal, sobald etwas zu nah kommt.
+Der Code wertet die Daten der Sensoren aus und sendet mithilfe von [MAVLink](https://mavlink.io/en/) ein disarm Befehl, sobald etwas zu nah kommt.
+Der Code verwendet eine [[https://github.com/mavlink/mavlink | MAVLink library ]], welche zuvor [[https://discuss.ardupilot.org/uploads/default/original/2X/0/064748b43308485aa9bd0d86fb91d74e17ed8c2a.zip | gedownloadet]] und eingebunden werden muss.

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