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projects:farmrobot:autonomes_fahren_mit_gps [2021/01/03 15:59] leon-david |
projects:farmrobot:autonomes_fahren_mit_gps [2021/02/24 20:53] tobias |
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====== GPS ====== | ====== GPS ====== | ||
- | ===== Reach M+ ===== | + | ===== Allgemeine Informationen |
- | ==== Erste Schritte | + | Als GPS wird das [[https:// |
- | Als erstes wurde das Standard | + | Um dies zu erreichen wird zusätzlich eine sogenannte Basisstation verwendet, welche im Prinzip nur ein weiteres GPS mit festem Standort |
- | Wie genau das neue Modul anzuschließen | + | Anstelle einer Basisstation kann auch ein Service verwendet werden, welcher die Daten von vorhandenen Basisstationen aus ganz Deutschland bereitstellt, |
+ | Dieser kann allerdings auch genutzt werden um den genauen Standort der eigenen Basisstation zu bestimmen, um so auch ohne Internet eine genaue Standortbestimmung zu gewährleisten. | ||
+ | Die Basisstation benötigt einen möglichst freien Blick zum Himmel, weshalb eine hohe Montage empfehlenswert ist. Die Reichweite einer Basisstation liegt bei ca. 30 km. | ||
- | [[https:// | + | > Bisher wurde uns die Basisstation, |
- | [[https:// | + | |
- | ==== Problem ==== | ||
- | Wenn man nur das GPS Modul austauscht führt dies zu keiner genaueren Ausgabe des aktuellen Standorts. \\ | ||
- | Um die Genauigkeit des Standortes millimetergenau zu ermitteln ist eine Base Station notwendig. | ||
- | ===== Reach M+ & Base Station | + | ===== Montage |
- | ==== Allgemeine Informationen ==== | + | Das GPS Modul wurde beim [[https:// |
- | * Es gibt einen Service die Daten von Vorhanden Base Stadions in ganz Deutschland abzufragen, benötigt aber Internet. | + | |
- | * Um eine eigene Base Station zu verwenden, muss man die Koordinaten, | + | |
- | * Man kann beides Kombinieren und erst mithilfe des Service die Koordinaten der Base Station genau festlegen \\ und dann eine eigene Base Station verwenden. | + | |
- | * Die Base Station darf nicht mehr bewegt werden (feste Montage | + | |
- | * Reichweite der Base Station sind ca. 30 km. | + | |
- | * Base Station sollte Möglichst hoch sein. | + | |
- | * Unser Reach M+ ist veralten und hat keinen Zugriff auf alle Satelliten. | + | |
- | * Die Map im Mission Planer ist nicht exakt (Koordinaten übereinstimmen nicht immer mit dem Ort, ca. um 5m ungenau). | + | |
- | ==== Konfiguration ==== | + | {{: |
- | Um den Reach M+ im zu konfigurieren haben wir uns per Laptop mit dem Hotspot, \\ | + | |
- | welcher vom Reach erzeugt wird, verbunden. Das Passwort des Hotspots ist " | + | |
- | Das Dashboard des Reachs findet man unter " | + | |
- | Dort haben wir folgende Einstellungen gemacht: | + | |
+ | Der Empfänger des GPS wurde behelfsmäßig mithilfe einer Stange am Farm Robot montiert. | ||
+ | {{: | ||
+ | Die Basisstation wird, zumindest die die wir von Moritz Prüm ausgeliehen haben, auf einer dafür vorgesehenden Halterung angebracht und aufgestellt. | ||
- | In diesem Setup empfängt die Base Station aus dem Internet ebenfalls Korrekturdaten. | + | {{: |
- | Anschließend haben wir in Mission Planer unter " | + | ===== Konfiguration ===== |
- | den " | + | ==== Reach M+ ==== |
- | Zusätzlich haben wir die " | + | Zur Konfiguration des Reach M+ muss sich mit dem vom Reach M+ erzeuchten Hotspot verbunden werden. Das Passwort des Hotspots ist `emlidreach`. Um den Reach M+ zu konfigurieren muss zum Dashboard navigiert werden, welches unter `192.168.42.1` zu finden ist. |
- | sowie " | + | Dort wurden folgende Einstellugen vorgenommen: |
- | da wir das erste GPS nicht mehr verwenden, getestet haben wir es allerdings nicht. | + | |
- | ==== Test ==== | + | {{: |
- | Anschließend haben wir zwei Probefahrten gemacht, indem der FarmRobot von alleine fährt. \\ | + | {{: |
- | Der erste funktioniert recht gut, auch wenn der FarmRobot noch Rückwärst | + | |
- | Beim zweiten | + | ==== Basisstation |
+ | Die Konfiguration | ||
+ | |||
+ | {{: | ||
+ | {{: | ||
+ | {{: | ||
+ | |||
+ | > In diesem Setup empfängt die Basisstation aus dem Internet zusätzliche Korrekturdaten. | ||
+ | > Falls dies nicht gewünscht ist oder kein Internet vorhanden ist kann dies auf der Seite `Correction Input` mit `Base correction OFF` deaktiviert werden. | ||
+ | |||
+ | ==== Mission Planner ==== | ||
+ | Anschließend wurden im Mission Planer unter `Config` in der `Full Parameter List` folgende Einstellungen vorgenommen: | ||
+ | |||
+ | ^ Command | ||
+ | | GPS_TYPE | ||
+ | | GPS_AUTO_SWITCH | 1 | | ||
+ | | GPS_INJECT_TO | ||
+ | |||
+ | ===== Tests ===== | ||
+ | Zum Testen des GPS wurde im Mission Planer eine einfache Route geplant, welche der Farm Robot abfahren sollte. Die erste Probefahrt verlief soweit | ||
+ | Bei der zweiten | ||
- | ==== Fazit ==== | ||
- | Für ein genaues GPS benötigen wir entweder eine Base Station oder \\ | ||
- | eine Internetverbindung (optimal beides). Für eine Base Station benötigen wir\\ | ||
- | zusätzlich ein LoRa Sender/ | ||
- | Weitere Tests um die Genauigkeit zu bestimmen müssen noch gemacht werden.\\ | ||
- | Wir brauchen eine Halterung für den Kompass (Pixhawk).\\ | ||
- | Wir brauchen unbedingt mindestens einen Not-Aus Knopf, am besten Mechanisch. | ||