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Donnerstags, 16:00: IP_Farmrobot
Video of Ahmed's first robot test. For now I (RB) uploaded the video to my personal channel but later it should be moved to another channel dedicted to the Fablab or the student project. |
Version | Prototyp 2, Spitzname - v0.2.20201125 |
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Fortschritt | Prototyp |
Version Date | November 2020 |
Terms of Use | GPL / CC-BY-SA |
Zusammenfassung | Ein Open-Source-Roboters zur Unkrautbekämpfung im Acker- und Gemüsebau, ebenso, wie für den Einsatz auf Wiesen im Naturschutzgebiet |
Schlüsselwörter | |
Beschreibung | Der Farmroboter ist ein Mini-Traktor der gezielt Unkraut vernichten kann. Er verfügt er über einen Roboterarm mit dem er Pestizide direkt auf die unerwünschten Pflanzen aufbringen kann. Er kann sowohl manuell gesteuert werden als auch autonom einer pgrammierten GPS-Route folgen. Über eine Kamera und ein Bilderkennungssystem kann er Pflanzen erkennen die unter Ihm liegen und automatisch die Sprühvorrichtung steuern. |
Vorgänger | Versions 0.1 |
Leistung | 700W |
Gewicht | |
Dateien | Realtime gcode https://gitlab.com/Romanizer/gcode-py |
(Bild Systemdiagram)
Der Farmrobt verfügt über zwei 350W Gleichstrom-Motoren.
Kettenantrieb
Bereifung
Drehmoment
Geländetauglichkeit
Motortreiber
Einstellungen in Pixhawk
YOLO (“you only look once”) - Object detection framework
YOLO can be set up as a pre-trained algorithm or be trained with custom data. Since the pre-trained neural net does not differentiate plants and has problems recognizing them in general, our net must be trained with custom image data.
One of the first steps in working with YOLO is choosing the version. Since custom training seems relatively simple, the main issue will be coordinate extraction, so the version will be chosen based on which one offers the best functionality with this.
V3 coordinate extraction:\ Edit darknet/src/image.c file:\
if(bot > im.h-1) bot = im.h-1; printf("Bounding Box: Left=%d, Top=%d, Right=%d, Bottom=%d\n", left, top, right, bot); draw_box_width(im, left, top, right, bot, width, red, green, blue);
Delta Arm
Sprüh Mechanismus
Realcode G-code
↪ Unkraut behandeln